《工業機器人抓握型夾持器物體搬運詞匯和特性表示》GB19400-2003-T

    工業機 器人的各項基礎標準，已實施了十多年，在我國生產和應用工業機器人中起到了一定的作用，隨著自動化生產系統中機器人數量的增加，用工業機器人進行物料搬運也在不斷地增多。為了更好地理解物體搬運的詞匯及抓握型夾持器的特性表示，使工業機器人的用戶和夾持器的研制生產單位有共同的語言基礎，制定本標準。

采 用 機 器人進行物體搬運，機器人和末端執行器的運動必須協調配合，除機器人的手臂和手腕運動決定物體的運動外，要搬運柔性的物體或易碎的物體手指的感知作用也很重要，因此在本標準中也列舉了有關手指感知的術語和含義。

央持力感知 grippingf orces ensing
在下列情況下控制施加于物體上的夾持力的感知：
a) 給定夾持力。例如：搬運易碎物體。
b) 為穩定抓握控制指關節。
注 ：夾持力可用力傳感器或由手指的致動電流感知。

外力感知 externalfo rces ensing
在 下列情況下對外力和力矩的感知：
a) 測 量物體的重量。
b） 檢 查夾持器或被夾持的物體是否接觸環境中的物體或障礙物。
c） 在 插人之類的作業中物體搬運控制時需要的接觸點的信息。
注 ：外力和力矩可由力/力矩傳感器或通過手指的致動電流進行感知。

滑動檢測 slipd etection
在 下列情況下手指和物體間滑動的感知：
a） 避免夾持或舉起過重的物體。
b) 避 免 物體松動和不穩定抓握。
c) 當用最小力夾持物體時，避免物體滑動。
4 抓握型央持器詞匯
GB /T 12643給出的術語和定義適用于本標準。





末端執行器類型

具型末端執行器 tool-typee nde ffector
本 身 能 進行實際工作，但由機器人手臂移動或定位的末端執行器。
注 ：弧焊焊炬、點焊焊炬、噴砂器、研磨頭、去毛刺裝置、刻紋頭、鉆頭、噴槍、膠槍、自動螺絲刀、激光切割槍、高壓水
切 割 槍 。

替換性 replaceability
如果夾緊元件，可用抓緊同類物體的同類夾緊元件更換，它就是可替換的。
注 ：若夾緊元件在反復搬運物體時常常損壞，則夾緊元件宜設計成可替換的。

互換性 exchangeability
如果夾緊元件可用抓握不同類物體的不同類夾緊元件更換，則它就是可互換的。


注 ：為使夾持器適應一定種類的物體的幾何或物理性質，夾持器元件宜設計成可互換的。




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